SINGLE AXIS ROBOT WITH SWING ARM AND THREAD FASTENING ROBOT WITH SWING ARM

To provide a single axis robot with a swing arm capable of easily converting an XY coordinate of a work point into a synthesized coordinate comprising an XY coordinate and a polar coordinate.SOLUTION: A single axis robot 1 with a swing arm comprises a control unit 9 including a coordinate conversion part 29 that uses conversion formulae: Xtn=Rt*sin(θn); and Ytn=Yyn-Rt*cos(θn) to cause an original point axis of a swing arm 4 provided with a thread tightening unit 5 in a polar coordinate to position at an XY coordinate of a single axis robot 3, and also to convert a synthesized coordinate (Yyn,θn) of a work point comprising an XY coordinate Yyn and a polar coordinate θn into an XY coordinate (Xtn,Ytn) of work axes. This configuration not only enables an easy conversion of the work point from the XY coordinate to the synthesized coordinate comprising the XY coordinate and the polar coordinate as well as an inverse conversion thereof but also enables performing a predetermined work while correcting an XY coordinate of a work point captured by a CCD camera 6 attached to the swing arm 4.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】作業ポイントのＸＹ座標を軸座標と極座標とからなる合成座標に簡単に変換できる旋回アーム付単軸ロボットを提供する。【解決手段】本発明に係る旋回アーム付単軸ロボット１は、ねじ締めユニット５を備える旋回アーム４の極座標の原点軸を単軸ロボット３の軸座標上に位置させ、軸座標Ｙｙｎと極座標θｎとからなる合成座標（Ｙｙｎ，θｎ）で与えられる作業ポイントを作業軸ＸＹ座標（Ｘｔｎ，Ｙｔｎ）に変換するための変換式を、Ｘｔｎ＝Ｒｔ＊ｓｉｎ（θｎ）Ｙｔｎ＝Ｙｙｎ−Ｒｔ＊ｃｏｓ（θｎ）とする座標変換部２９を制御装置９に備えることを特徴としている。この構成により、作業ポイントのＸＹ座標を軸座標と極座標とからなる合成座標に簡単に変換でき、またその逆変換も可能となるばかりか、ＣＣＤカメラ６を旋回アーム４に付設して作業ポイントのＸＹ座標を補正しながら所定の作業を行うことができる。【選択図】図１