ARTICLE ARRANGEMENT SYSTEM AND FOOD PRODUCT ARRANGEMENT SYSTEM

To provide an article arrangement system capable of suitably supporting the arrangement of articles using a master slave system.SOLUTION: In a food product arrangement system 1D to be one example of an article arrangement system, control sections 40 and 240 cause a display section 20 to display a recommended holding position corresponding to the kinds of food products 3 and a position attitude just before recommended holding of a robot arm 210 and cause the robot arm 210 to hold the food products 3 on the basis of recommended holding force when the robot arm 210 is in the position attitude just before recommended holding. The recommended holding position and the position attitude just before recommended holding are determined for each kind of the food products 3 by mechanical learning. The recommended holding force is applied to the robot arm 210 from the food products 3 when the robot arm 210 holds the food products 3 and is calculated for each kind of the food products 3 by mechanical learning of reaction force generated in a master system 5D.SELECTED DRAWING: Figure 8 【課題】マスタ−スレーブシステムを用いた物品の配置を好適に支援することが可能な物品配置システムを提供する。【解決手段】物品配置システムの一例である食品盛り付けシステム１Ｄにおいて、制御部４０，２４０は、食品３の種類に対応する推奨把持位置及びロボットアーム２１０の推奨把持直前位置姿勢を表示部２０に表示させるとともに、ロボットアーム２１０が推奨把持直前位置姿勢である場合に、推奨把持力に基づいてロボットアーム２１０に食品３を把持させる。推奨把持位置及び推奨把持直前位置姿勢は、機械学習によって食品３の種類ごとに決定されており、推奨把持力は、ロボットアーム２１０が食品３を把持した際に当該食品３から当該ロボットアーム２１０に作用するとともにマスタシステム５Ｄにおいて発生される反力を機械学習することによって食品３の種類ごとに算出されている。【選択図】図８