WORK DEVICE

To provide a technology that recognizes a workpiece and performs desired work to the workpiece without interrupting transport of the workpiece by a belt conveyor.SOLUTION: A picking system 1 includes: a belt conveyor 2; a pulse coder 3; a manipulator 4; a two-dimensional laser displacement sensor 5 which obtains slice data of each workpiece W on a detection line L; a shape/position/posture estimation part 35 which estimates a three-dimensional shape, a position, and a posture of each workpiece W that has passed through the two-dimensional laser displacement sensor 5 on the basis of belt position information and the slide data of the two-dimensional laser displacement sensor 5; and a manipulator control part 36 which controls operation of the manipulator 4. The manipulator control part 36 controls the manipulator 4 so that the manipulator 4 performs picking to the workpiece W based on the estimated three-dimensional shape, the position, and the posture of the workpiece W and the belt position information.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ベルトコンベアによるワークの搬送を中断することなく、ワークを認識し、ワークに対して所望の作業を行う技術を提供することにある。【解決手段】ピッキングシステム１は、ベルトコンベア２と、パルスコーダ３と、マニピュレータ４と、検出ラインＬ上におけるワークＷのスライスデータを取得する二次元レーザー変位センサ５と、ベルト位置情報と、二次元レーザー変位センサ５のスライスデータと、に基いて、二次元レーザー変位センサ５の下を通過したワークＷの三次元形状、位置及び姿勢を推定する形状位置姿勢推定部３５と、マニピュレータ４の動作を制御するマニピュレータ制御部３６と、を備える。マニピュレータ制御部３６は、マニピュレータ４が、ワークＷの推定された三次元形状、位置及び姿勢と、ベルト位置情報と、に基いて、ワークＷに対してピッキング作業を行うように、マニピュレータ４を制御する。【選択図】図１