CALIBRATION DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten time required for calibration of a plurality of robots installed in one process.SOLUTION: As for a plurality of robots 1 and 2 installed in one process, flange measured bodies 41 and 42 arranged in each of flanges 11 and 21 and a reference measured body 40 common to all robots are measured by a fixed measurement device 3, and a robot error of each robot is calculated in a control device 100 using the measurement result. By this processing, calibration of the plurality of robots 1 and 2 installed in the one process can be performed online. Thus, time required for calibration can be shortened compared with a case where calibration is individually performed for each of the plurality of robots, thereby enabling shortening of calibration time for the whole process in a working equipment process or the like.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】１つ工程内に設置された複数のロボットのキャリブレーションに要する時間を短縮する。【解決手段】１つの工程内に設置された複数のロボット１，２について、それぞれのフランジ１１，２１に配置したフランジ被計測体４１，４２と全ロボット共通の基準被計測体４０とを固定計測装置３にて計測し、その計測結果を用いて制御装置１００において各ロボットのロボット誤差を計算している。このような処理により、１つの工程内に設置した複数のロボット１，２のキャリブレーションをオンラインで行うことができる。これにより、複数のロボットをそれぞれ個別にキャリブレーションを行う場合と比較して、キャリブレーションに要する時間を短くすることができるので、工作設備工程などの工程全体のキャリブレーション時間を短縮することができる。【選択図】図１