ROTATABLE AREA DETECTION METHOD, ROTATABLE AREA DETECTION DEVICE USING THE SAME, AND PROGRAM

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for improving detection accuracy of a rotatable area.SOLUTION: A detection part 60 for detecting a turning passage extending from a travel route in a direction different from the travel route on the basis of information of an obstacle present at a periphery of the vehicle 100 travelling along the travel route. A setting part 62 sets a boundary curve including an arc like trajectory passing through the inside of the vehicle 100 when the vehicle 100 turns between the travel route and the turning passage detected by the detection part 60. A determination part 66 determines that turning of the vehicle 100 in the turning passage is available when the obstacle, on a side of the turning passage in the travel route, is not present close to a side of the vehicle 100 than the boundary curve set by the setting part 62.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】転回可能領域の検出精度を向上する技術を提供する。【解決手段】検出部６０は、走行路に沿って走行する車両１００の周囲に存在する障害物の情報をもとに、走行路とは異なった方向に走行路から延びる転回路を検出する。設定部６２は、走行路と検出部６０により検出された転回路との間で車両１００が転回する場合に車両１００の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定する。判定部６６は、走行路における転回路側の障害物が、設定部６２において設定した境界曲線よりも車両１００側に非存在である場合、転回路における車両１００の転回が可能であると判定する。【選択図】図２