OPERATION PROGRAM GENERATION DEVICE OF ROBOT

PROBLEM TO BE SOLVED: To generate a proper operation program even when a taught operation locus varies in an operation program generation device of a robot.SOLUTION: An operation program generation device 30 generates an operation program to operate a robot 20 by avoiding an obstacle B. The operation program generation device includes: a locus input section which inputs a taught operation locus of the robot; a region setting section which sets a permission region for permitting to set an operation point of the robot around the operation locus input by the locus input section; a point group setting section which selects the operation point of the robot 20 in the range of the permission region set by the region setting section, repeats connection of an original operation point and the next operation point by a line by avoiding an obstacle from an end to the other end of the operation locus and sets an operation point group to be a cluster of the operation points; and a program generation section which generates the operation program on the basis of the operation point group set by the point group setting section.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ロボットの動作プログラム生成装置において、教示される動作軌跡がばらつく場合であっても、適切な動作プログラムを生成する。【解決手段】障害物Bを避けてロボット２０を動作させる動作プログラムを生成する動作プログラム生成装置３０であって、教示されたロボットの動作軌跡を入力する軌跡入力部と、軌跡入力部により入力された動作軌跡の周囲に、ロボットの動作点が設定されることを許容する許容領域を設定する領域設定部と、領域設定部により設定された許容領域の範囲内においてロボット２０の動作点を選択し、動作軌跡の一端から他端まで障害物を避けて元の動作点と次の動作点とを線で結ぶことを繰り返して、動作点の集まりである動作点群を設定する点群設定部と、点群設定部により設定された動作点群に基づいて、動作プログラムを生成するプログラム生成部と、を備える。【選択図】 図１