AUTOMATIC DRIVING DEVICE OF VEHICLE

PROBLEM TO BE SOLVED: To properly execute an automatic lane change by discriminating whether a road region to be a lane change destination is a road shoulder or a normal lane.SOLUTION: An automatic driving device of a vehicle includes: instruction means 42 which instructs a lane change to a target lane; determination means 401 which determines whether a lane change permission condition is established; and lane change control means 40B which allows an own vehicle to automatically change a lane when the instruction means 42 instructs the lane change and the determination means 401 determines that the lane change permission condition is established. The lane change permission condition includes that a road region made the target lane is not a road shoulder region but a normal lane. The determination means 401 has lane discrimination means 402 for discriminating whether the road region is the road shoulder region or the normal lane from vehicle travel information on the road region.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】レーンチェンジ先の道路領域が路肩領域であるか正規レーンであるかを判別し、適切に自動レーンチェンジを実施する。【解決手段】目的のレーンへのレーンチェンジを指示する指示手段４２と、レーンチェンジ許可条件が成立しているか否かを判定する判定手段４０１と、指示手段４２によってレーンチェンジが指示されて、判定手段４０１によりレーンチェンジ許可条件が成立していることが判定されたら、自車両を自動でレーンチェンジさせるレーンチェンジ制御手段４０Ｂと、を備えた、車両の自動運転装置であって、レーンチェンジ許可条件は、目的のレーンとされた道路領域が路肩領域でない正規レーンであることを含み、判定手段４０１は、その道路領域の車両走行情報から路肩領域であるか正規レーンであるかを判別するレーン判別手段４０２を備える。【選択図】図１