PID CONTROL APPARATUS, PID CONTROL METHOD, AND PID CONTROL PROGRAM

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique capable of shortening the period in which the value of the PID parameter deviates from an appropriate range.SOLUTION: A measurement value acquisition function unit 21 processes the sensing signal of a sensor 13 that has measured a barrel 12 and acquires a measurement value of the barrel 12. A storage unit 4 stores a target value of the barrel 12 and PID parameters. An operation amount calculation function unit 26 calculates an operation amount using the PID parameter and the deviation of the measurement value of the barrel 12 from the target value of the barrel 12. A first output unit 5 and a second output unit 6 output the operation amount calculated by the operation amount calculation function unit 26. A first update function unit 24 updates the PID parameter with the first update processing, if the variation width of the measurement value of the barrel 12 is larger than the first width. A second updating function unit 25 updates the PID parameter in the second updating process if the fluctuation range of the measured value of the barrel 12 is smaller than the second width.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】ＰＩＤパラメータの値が適正な範囲から外れている期間の短縮が図れる技術を提供する。【解決手段】計測値取得機能部２１は、バレル１２を計測したセンサ１３のセンシング信号を処理し、バレル１２の計測値を取得する。記憶部４は、バレル１２の目標値、およびＰＩＤパラメータを記憶する。操作量算出機能部２６は、バレル１２の計測値とバレル１２の目標値との偏差、およびＰＩＤパラメータを用いて操作量を算出する。第１の出力部５、および第２の出力部６は、操作量算出機能部２６が算出した操作量を出力する。第１の更新機能部２４は、バレル１２の計測値の変動幅が第１の幅よりも大きければ、ＰＩＤパラメータを第１の更新処理で更新し、第２の更新機能部２５は、バレル１２の計測値の変動幅が第２の幅よりも小さければ、ＰＩＤパラメータを第２の更新処理で更新する。【選択図】図１