MONITORING DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a monitoring device for eliminating erroneous recognition that an object which cannot be exist is an object by fixing a distance from a three-dimensional laser scanner to a floor.SOLUTION: A monitoring device includes: a current data calculation section for acquiring distance data to an object existing in a monitoring area from a measurement result of a three-dimensional laser scanner that has measured the monitoring area, and defining the data as current distance data; a comparison data calculation section for acquiring past distance data from a measurement result and converting the data into comparison distance data; a correction section for performing distance data correction concerning current distance data and comparison distance data on the basis of floor distance information where a distance from the three-dimensional laser scanner to a floor is defined; and a change area extraction section for calculating a difference value between post-correction current distance data and post-correction comparison distance data where the correction section has respectively performed distance data correction, and extracting an area where a difference value is equal to or more than a threshold as a change area.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】３次元レーザスキャナから床までの距離を固定とすることで、存在しないはずの対象物を対象物であると誤認識しないようにすることができる監視装置を提供する。【解決手段】監視領域を測定した３次元レーザスキャナの測定結果から、監視領域に存在する物体までの距離データを取得し、現距離データとする現データ演算部と、測定結果から過去の距離データを取得し、比較距離データに変換する比較データ演算部と、現距離データおよび比較距離データについて、３次元レーザスキャナから床までの距離が定義された床距離情報に基づき、距離データの補正を行う補正部と、補正部が距離データの補正を行った補正後現距離データと補正後比較距離データとの差分値を算出し、当該差分値が閾値以上である領域を変化領域として抽出する変化領域抽出部とを備えた。【選択図】図１