OBJECT RECOGNITION DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object recognition device capable of reducing an erroneous detection of a target of a roadside object as a target within a lane of a preceding vehicle or the like.SOLUTION: A control device (object recognition device) of an automatic driving system 1 detects an object existing in the vicinity of the own vehicle by a LIDAR (Laser Imaging Detection Ranging) and also by a millimeter wave radar. A lane marker adjacent to a road boundary is recognized, and a LIDAR's target detected by the LIDAR is narrowed down to an area inside the lane boundary line. Then, only when the radar's target detected by the millimeter wave radar overlaps an in-lane region of the LIDAR's target, it is determined that an object specified by the in-lane region of the LIDAR's target and the radar's target is an object located in the lane.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】路側物の物標を先行車等の車線内物標として誤検出することを低減することができる物体認識装置を提供する。【解決手段】自動運転システム１の制御装置（物体認識装置）は、自車両の周辺に存在する物体をライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｒａｎｇｉｎｇ）によって検出するとともに、ミリ波レーダーによっても検出する。道路境界に隣接する車線境界線の認識を行い、ライダーによって検出したライダー物標を車線境界線の内側の領域に絞込む。そして、ミリ波レーダーによって検出したレーダー物標がライダー物標の車線内領域に重なる場合のみ、ライダー物標の車線内領域とレーダー物標とで特定される物体を車線内の物体であると判定する。【選択図】図１