SERVO MOTOR CONTROL APPARATUS, SERVOMOTOR CONTROL METHOD, AND COMPUTER PROGRAM

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a servo motor control apparatus capable of calculating an appropriate correction amount for a servo motor and more precise machining even when the servo motor is reversed or the like.SOLUTION: The servo motor control apparatus includes: a command creation unit that creates a command of a position or speed of a servo motor; a determination unit for determining whether the servo motor is "reversing" or "moving from stop"; an acceleration calculation unit for determining the acceleration of the servomotor based on the determination result when it is determined whether the servo motor is "reversing" or "moving from stop"; and a correction amount calculating unit that calculates a correction amount for correcting the delay of the servo motor. The acceleration calculation unit obtains the acceleration even after the servomotor performs "reversing" or "moving from stop", and the correction amount calculation unit calculates the correction amount according to the acceleration calculated by the acceleration calculation unit even after the servo motor performs "reversing" or "moving from stop".SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】サーボモータが反転等する場合でも、サーボモータに対して適正な補正量を算出することができ、より精密な加工が可能なサーボモータの制御装置を提供すること。【解決手段】サーボモータの位置又は速度の指令を作成する指令作成部と、サーボモータが「反転」しているか、又は「停止からの移動」をしているかを判定する判定部と、サーボモータが「反転」しているか、又は「停止からの移動」をしているかを判定した場合、その判定結果に基づき、サーボモータの加速度を求める加速度計算部と、サーボモータの遅れを補正するための補正量を計算する補正量計算部と、を備えるサーボモータ制御装置であり、加速度計算部は、サーボモータが「反転」、又は「停止からの移動」をした後も、加速度を求め、補正量計算部は、サーボモータが「反転」、又は「停止からの移動」をした後も、加速度計算部が求めた加速度に応じて、前記補正量を計算する。【選択図】図１