HOLDING DEVICE AND HOLDING METHOD

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a versatile holding device which is adaptable to an object to be held of a various size or weight.SOLUTION: A holding device includes a pair of claw parts which perform opening/closing operation by driving one or both of the claw parts, and a belt part having a curved part for holding the object to be held. The pair of claw parts are not arranged on an outer side of the curved part of the belt part. Thereby, the object to be held of a various size can be held only by adjusting a length of the belt part. The belt part of the holding device includes a holding layer formed of a flexible member, and a deformation restricting layer for restricting deformation of the holding layer. Thereby, even a heavy object to be held can be stably held.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】本発明の課題は、種々の大きさ又は重量の被把持体にも対応可能することが可能な、汎用性の高い把持装置を提供することである。【解決手段】上記課題を解決するために、一方又は両方の爪部が駆動することにより開閉動作を行う一対の爪部と、被把持体を把持する湾曲部を形成したベルト部と、を備えた把持装置において、ベルト部の湾曲部の外側には、一対の爪部が配置されないことを特徴とする把持装置を提供する。これにより、ベルト部の長さを調節するだけで種々の大きさの被把持体を把持することができる。また、同把持装置において、ベルト部は、可撓性部材からなる把持層と、該把持層の変形を拘束する変形拘束層を備えたことを特徴とする把持装置を提供する。これにより、重い被把持体でも安定した把持が可能となる。【選択図】図２