ACCESS DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an access device capable of enhancing holding force and operability at the time of positioning with respect to an access object.SOLUTION: An access device related to one embodiment comprises an arm unit, a head part, a nipping mechanism and a movable control mechanism. In the arm unit, a plurality of arms are coupled via a first movable joint. The head part is coupled to one end portion of the arm unit via a second movable joint and is caused to access an object. The nipping mechanism is coupled to the other end portion of the arm unit via a third movable joint and nips a predetermined portion. The movable control mechanism includes: a pad member; and a brake member moving forward and backward between a restraining position where it is brought into contact with the pad member and an open position where it is separated from the pad member. Further, the movable control mechanism restrains and releases movability of the first, second or third movable joint according to movement forward and backward of the brake member.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】アクセスの対象物に対する位置決め時の保持力及び操作性を高めることが可能なアクセス装置の提供。【解決手段】実施の形態に係るアクセス装置は、アームユニット、ヘッド部、挟持機構及び可動制御機構を備えている。アームユニットは、複数のアームが第１の可動する継手を介して連結されている。ヘッド部は、アームユニットの一端部に第２の可動する継手を介して連結され、対象物にアクセスされる。挟持機構は、アームユニットの他端部に第３の可動する継手を介して連結され、所定の部位を挟持する。可動制御機構は、パッド部材と、前記パッド部材に接触する拘束位置と前記パッド部材から離間する開放位置との間で進退移動する制動部材と、を有する。また、可動制御機構は、制動部材の進退移動に応じて、第１、第２又は第３の可動する継手の可動を拘束及び開放する。【選択図】図１