PARALLAX DETECTOR

PROBLEM TO BE SOLVED: To lighten the effect of noise in a parallax detector that finds parallax from an image obtained from a stereo camera.SOLUTION: In a distance detector, a similar area having a feature quantity similar to a feature quantity in a small area is searched from a reference image (S420, S430); pixels present in a preset range of a comparison image, which is an image in a set of imaged images except the reference image, are sequentially selected, and the magnitude of a difference between a comparison feature quantity representing a feature quantity in a comparison area that includes comparison pixels, the comparison pixels being the pixels selected from the comparison image, and an integrated feature quantity obtained from a feature quantity in the small area and a feature quantity in the similar area is obtained as a cost with regard to a pixel of interest (S440-S510). Then, parallax that corresponds to the pixels in the reference image is obtained (S210-S280).SELECTED DRAWING: Figure 4 【課題】ステレオカメラから得られた画像から視差を求める視差検出装置において、ノイズの影響を軽減できるようにする。【解決手段】距離検出装置では、小領域における特徴量と類似する特徴量を有する類似領域を、基準画像中から探索し（Ｓ４２０、Ｓ４３０）、一組の撮像画像のうちの基準画像を除く画像である比較画像における予め設定された範囲内にある画素を順に選択し、該比較画像にて選択された画素を比較画素として、該比較画素を含む領域である比較領域における特徴量を表す比較特徴量と、小領域における特徴量および類似領域における特徴量から求められる統合特徴量と、の差異の大きさを、注目画素についてのコストとして求める（Ｓ４４０〜Ｓ５１０）。そして、基準画像における画素に対応する視差を求める（Ｓ２１０〜Ｓ２８０）。【選択図】図４