AUTONOMOUS TRAVEL DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve low power consumption of an autonomous travel device, without generating a high output torque, in uphill travel.SOLUTION: An autonomous travel device comprises: a travel control unit for controlling a drive member; a distance detection unit for emitting light to a space in a travel direction, then receiving reflectance reflected by an object in the space and a road surface, for detecting distances to the object and the road surface; a position information acquisition unit for acquiring position information indicating a current position for every travel point, in travel; an inclination detection unit for, based on the detected distance to the road surface, acquiring inclination information including a height of an inclination surface and a distance of the inclination surface, on a travel path for every travel point; a target speed setting unit for setting target arrival speed for climbing up and down the inclination surface for every travel point, using the inclination information; a storage unit for storing in advance, the position information, inclination information and target arrival speed acquired on each travel point on the travel path, in association with each other; and a speed control unit for controlling travel speed on each travel point, on the basis of the target arrival speed stored in the storage unit.SELECTED DRAWING: Figure 8 【課題】上り坂走行時に、高出力トルクを発生することなく、自律走行装置の低消費電力化を図ることを課題とする。【解決手段】駆動部材を制御する走行制御部と、進行方向の空間に光を出射した後空間に存在する物体および路面によって反射された反射光を受光して、物体および路面までの距離を検出する距離検出部と、走行中に走行地点ごとの現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、検出された路面までの距離に基づいて、走行地点ごとに走行経路上の傾斜面の高さと傾斜面の距離とを含む傾斜情報を取得する傾斜検出部と、傾斜情報を利用して走行地点ごとに傾斜面を上昇および下降するための目標到達速度を設定する目標速度設定部と、走行経路上の各走行地点において取得された位置情報と傾斜情報と目標到達速度とを対応づけて予め記憶した記憶部と、記憶部に記憶された目標到達速度に基づいて、各走行地点の走行速度を制御する速度制御部とを備える。【選択図】図８