THREE-DIMENSIONAL OBJECT DETECTION PROCESSING DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a three-dimensional object detection processing device with which it is possible to lighten a processing load when converting cell information detected in a polar coordinate grid into an orthogonal coordinate grid.SOLUTION: A controller according to the present invention acquires distance information ahead of a vehicle by a three-dimensional distance detection unit such as a laser radar (S2) and maps it into a polar coordinate grid (S3). The controller detects a three-dimensional cell where a three-dimensional object exists from point cloud information (S4) and converts the three-dimensional cell of the polar coordinate grid into an orthogonal coordinate grid (S5). Next, the controller sets a road surface cell and an unknown cell from the three-dimensional cell of the orthogonal coordinate grid (S6). The controller sets three-dimensional object probability with respect to each cell of the orthogonal coordinate grid and adds it to the orthogonal coordinate grid (S7, S8), and processes shifting of the vehicle position (S9). As the road surface cell is set with the orthogonal coordinate grid, it is possible to lighten a processing load.SELECTED DRAWING: Figure 6 【課題】極座標グリッドで検出されたセルの情報を直交座標グリッドに変換する際の処理負荷を軽減させることができる立体物検出処理装置を提供する。【解決手段】制御装置は、レーザレーダなどの３次元距離検出部により車両前方の距離情報を取得し（Ｓ２）、極座標グリッドにマッピングする（Ｓ３）。制御装置は、点群情報から立体物が存在する立体物セルを検出し（Ｓ４）、極座標グリッドの立体物セルを直交座標グリッドに変換する（Ｓ５）。次に、制御装置は、直交座標グリッドの立体物セルから路面セルおよび不明セルを設定する（Ｓ６）。制御装置は、直交座標グリッドの各セルについて立体物確率を設定して、路面の直交座標グリッドに加算し（Ｓ７、Ｓ８）、自車位置のシフト処理をする（Ｓ９）。直交座標グリッドで路面セルを設定するので、処理負荷を軽減できる。【選択図】図６