PORTABLE TERMINAL, PROGRAM AND METHOD ESTIMATING FORWARD DIRECTION OF USERS USING ANGULAR VELOCITY SENSOR

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a portable terminal, a program and a method that estimate a turnaround of a user during moving along a passage on a map using an angular velocity sensor in accordance with a time elapse.SOLUTION: A portable terminal includes: map data storage means that stores a correct direction beforehand; angular velocity pose matrix calculation means that calculates an angular velocity pose matrix qat a time t from a matrix qexpressing rotation of a terminal pose on the basis of an angular velocity vector, and a terminal pose matrix qat a time t-1; forward direction estimation means that estimates a forward direction from the angular velocity pose matrix q; direction error calculation means that calculates a direction error Eserving as a difference between a correct direction and the forward direction; and error pose matrix calculation means calculates an error pose matrix qfrom an error having the angular velocity pose matrix qweighted with the direction error E, and feeds back and inputs the error pose matrix qto the angular velocity pose matrix calculation means at the time t+1 as a final terminal pose matrix qat the time t.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】角速度センサを用いて、地図上の通路に沿った移動中のユーザの方向転換を、時間経過に応じて推定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。【解決手段】携帯端末は、正解方向を予め記憶したマップデータ記憶手段と、角速度ベクトルに基づく端末姿勢の回転を表す行列ｑgyroと、時刻t-1における端末姿勢行列ｑt-1とから、時刻tにおける角速度姿勢行列ｑtgyroを算出する角速度姿勢行列算出手段と、角速度姿勢行列ｑtgyroから前方方向を推定する前方方向推定手段と、正解方向と前方方向との差分となる方向誤差Ｅtを算出する方向誤差算出手段と、角速度姿勢行列ｑtgyroに方向誤差Ｅtで重み付けた誤差から誤差姿勢行列ｑterrを算出し、当該誤差姿勢行列ｑterrを時刻tにおける最終的な端末姿勢行列ｑtとして、時刻t+1における角速度姿勢行列算出手段へフィードバックして入力する誤差姿勢行列算出手段とを有する。【選択図】図２