COMMUNICATION SYSTEM

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a communication system capable of transmitting synchronous data even upon occurrence of abnormality in the communication via a first communication line, wile suppressing transmission delay of asynchronous data.SOLUTION: At the time of communication abnormality via a first communication line, a first ECU as a master node transmits a reference message (synchronization message 50) to a second communication line, and each first ECU transmits synchronization message 52, 54, 56, 58, 60, 62 to the second communication line, in response to reception of the reference message. Priority of the reference message is high, and the priority of a synchronous frame is higher than those of asynchronous messages 70, 72, 74, 76, 78, 80. When transmitting a synchronous message via the second communication line, the first ECU transmits all synchronous messages to be transmitted, while dividing into a plurality of timings, in one period T1 of the reference message. Each ECU transmits the asynchronous message in a predetermined period provided between the transmission timings of the synchronous message.SELECTED DRAWING: Figure 13 【課題】第１通信線を介した通信に異常が生じても同期データを送信でき、且つ、非同期データの送信遅れを抑制できる通信システムを提供する。【解決手段】第１通信線を介した通信異常時に、マスターノードとしての第１ＥＣＵは、リファレンスメッセージ（同期メッセージ５０）を第２通信線に送信し、各第１ＥＣＵは、リファレンスメッセージを受信したことに応じて同期メッセージ５２，５４，５６，５８,６０，６２を第２通信線に送信する。リファレンスメッセージの優先順位は高く、同期フレームの優先順位も非同期メッセージ７０，７２，７４，７６，７８，８０より高い。第１ＥＣＵは、第２通信線を介して同期メッセージを送信する際、リファレンスメッセージの一周期Ｔ１において、送信すべき全ての同期メッセージを複数のタイミングに分けて送信する。各ＥＣＵは、同期メッセージの送信タイミングの間に設けられた所定期間に非同期メッセージを送信する。【選択図】図１３