POSITION FEEDBACK CONTROL METHOD OF ROTATION SYSTEM

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position feedback control method for performing a position control of an object to be controlled representing a rotation system.SOLUTION: A position feedback control method comprises: regularizing a target position Pd and a current position Pc within a range from 0 degree to 360 degrees as a first regularization step (ST111); regularizing the target position Pd and the current position Pc within a range from -180 degrees to 180 degrees as a second regularization step (ST121), when the current position Pc is not present in a range from 90 degrees to 270 degrees (ST130: NO); then calculating a deflection between the target position Pd and the current position Pc (ST150); and driving an object to be controlled with a speed command value based on the deflection to have the current position of the object to be controlled track the target position (ST160).SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】回転系である制御対象の位置制御を行う位置フィードバック制御方法を提供する。【解決手段】第１正規化工程（ＳＴ１１１）として、目標位置Ｐｄと現在位置Ｐｃとを０度から３６０度の範囲に正規化する。第２正規化工程（ＳＴ１２１）として、現在位置Ｐｃが９０度から２７０度の範囲にない場合には（ＳＴ１３０：ＮＯ）、目標位置Ｐｄと現在位置Ｐｃとを−１８０度から１８０度の範囲に正規化する。そして、目標位置Ｐｄと現在位置Ｐｃと偏差を算出し（ＳＴ１５０）、偏差に基づく速度指令値で制御対象を駆動して制御対象の現在位置を目標位置に追従させる（ＳＴ１６０）。【選択図】図３