JUMPING-OUT OBJECT DETECTION DEVICE AND JUMPING-OUT OBJECT DETECTION METHOD

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a jumping-out object detection device capable of detecting a jumping-out object with a small calculation amount.SOLUTION: A jumping-out detection device includes: imaging means for photographing an image from a transport machine; first background image storage means for storing a first background image photographed by the imaging means at first time which is before the current time by predetermined time; movement amount estimation means for estimating a movement amount of the transport machine from the first time to the current time; second background image generation means for generating a second background image which is estimated to be the current background image on the basis of the movement amount and the first background image; current image storage means for storing a current image photographed by the imaging device at the current time; difference calculation means for calculating a difference between the current image and the second image; and jumping-out determination means for determining presence/absence of a jumping-out object on the basis of the difference.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】少ない演算量で飛び出し物体を検知できる飛び出し物体検知装置を提供する。【解決手段】飛び出し物体検知装置は、輸送機器から画像を撮影する撮像手段と、現在より所定時間以前の第1の時刻に前記撮像手段が撮影した第1の背景画像を記憶する第１の背景画像記憶手段と、前記第1の時刻から現在までの前記輸送機器の移動量を推定する移動量推定手段と、前記移動量と前記第1の背景画像とに基づいて現在の背景画像と推定される第２の背景画像を生成する第２の背景画像生成手段と、前記撮像装置が現在に撮影した現在画像を記憶する現在画像記憶手段と、前記現在画像と前記第２の画像との差分を算出する差分算出手段と、前記差分に基づいて飛び出し物体の有無を判定する飛び出し判定手段と、を有する。【選択図】 図１