METHOD OF TRACKING VEHICLE POSITION AND AZIMUTH USING DEAD RECKONING NAVIGATION, AND TRACKING DEVICE OF EXECUTING METHOD

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy of a method for recording a vehicle position and azimuth in accordance with a preamble described in claim 1.SOLUTION: A method for tracking a vehicle position (x) and azimuth (H) using a dead reckoning navigation on the basis of speed of front wheels (3a) and (3b), calculates an approximate steering angle δand an exact steering angle δthat are calculated on the basis of the speed v and azimuth change h of the front wheels (3a) and (3b); when deviation from the exact steering angle δis small, tracks the vehicle position (x)) and the azimuth (H) using the approximate steering angle δthat is calculated by a simple formula; and when the deviation is large, tracks the vehicle position (x) and the azimuth (H) using the exact steering angle δ.SELECTED DRAWING: Figure 1 【課題】本発明の目的は、請求項１に記載の前提部に従う車両の位置及び方位を記録する方法の精度の改良を提供することである。【解決手段】前輪（３ａ）及び（３ｂ）の速度に基づく推測航法を使用して車両の位置（ｘref）及び方位（Ｈ）を追跡する方法であって、前輪（３ａ）及び（３ｂ）の速度ｖ及び方位変化ｈから演算される近似的なかじ取り角δapp及び正確なかじ取り角δexを演算し、正確なかじ取り角δexからの逸脱が小さい場合には簡単な公式で算出される近似的なかじ取り角δappを使用し、逸脱が大きい場合には正確なかじ取り角δexを使用して、車両の位置（ｘref）及び方位（Ｈ）を追跡する方法。【選択図】図１