DRIVE SUPPORT DEVICE AND DRIVE SUPPORT METHOD

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique capable of preferably suppressing namely, forgetting to brake and continuity of unnecessary automatic braking.SOLUTION: An arrival position calculation part 28 specifies a position of an object in a XY plane when a vehicle width direction is a X axis and a vehicle length direction is a Y axis, in which a position of an own vehicle is a standard position, then calculates a movement locus of the object based on the position of the object which is specified by multi times, then calculates a predicted arrival position when the object arrives at the X axis based on the calculated movement locus. An actuation permission part 30 permits actuation of automatic brake based on collision determination of the own vehicle and the object, when the predicted arrival position belongs to inside of a range of an actuation object width. A doubling area extraction part 34 sets detection error areas in which, positions of a radar object and an image object are standard positions, respectively, in the XY plane, then extracts an area where both set detection error areas overlap. A setting part 40 enlarges the actuation object width after start of actuation of the automatic brake, when a feature amount condition related to a size of the overlapping area is established.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】いわゆるブレーキ抜けと不要な自動ブレーキの継続とを好適に抑制可能な技術を提供する。【解決手段】到達位置算出部２８は、自車両の位置を基準とする車幅方向をＸ軸並びに車長方向をＹ軸とした場合のＸＹ平面における物体の位置を特定し、複数回特定した物体の位置を基に物体の移動軌跡を算出して、算出した移動軌跡を基に物体がＸ軸に到達するときの予測到達位置を算出する。作動許可部３０は、予測到達位置が作動対象幅の範囲内に属する場合に、自車両と物体との衝突判定に基づく自動ブレーキの作動を許可する。重複領域抽出部３４は、レーダ物体及び画像物体の位置を基準とする検出誤差領域をそれぞれＸＹ平面上に設定し、設定した双方の検出誤差領域が重なり合う領域を重複領域として抽出する。設定部４０は、重複領域の大きさに関する特徴量条件が成立する場合に、自動ブレーキの作動開始後の作動対象幅を拡大させる。【選択図】図２