ROBOT CONTROL DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy of shield layer disconnection detection since a technology to directly detect disconnection of a shield layer in a cable has not been known although a technology to indirectly predict the possibility of disconnection of a shield layer in a cable has been known.SOLUTION: A count circuit 70 is electrically connected to a shield layer 32 of an output cable 30, and is also electrically connected to a shield layer 42 of an input cable 40. An inter-terminal voltage of a resistor inside the count circuit 70 is input to a detection part of the count circuit 70. The detection part detects a fall of the inter-terminal voltage, and outputs a detection signal. A count part counts the number of times the detection signal is input, and outputs a count signal indicating the number of times of the count.SELECTED DRAWING: Figure 3 【課題】従来、間接的にケーブルにおけるシールド層の断線の可能性を予測できる技術は知られているが、ケーブルにおけるシールド層の断線を直接的に検知できるものは知られておらず、シールド層の断線検知精度という点で改良の余地がある。【解決手段】カウント回路７０は出力ケーブル３０のシールド層３２に電気的に接続されているとともに、入力ケーブル４０のシールド層４２に電気的に接続されている。カウント回路７０の検知部には、カウント回路７０の内部の抵抗の端子間電圧が入力される。検知部は、端子間電圧の立ち下がりを検知し、検知信号を出力する。カウント部は、検知信号が入力された回数をカウントし、そのカウント回数を示すカウント信号を出力する。【選択図】図３