MOVING ENTITY SPEED ESTIMATION SYSTEM, METHOD, AND PROGRAM

PROBLEM TO BE SOLVED: To quickly and highly precisely analyze the behavior of a moving entity.SOLUTION: The foregoing object is accomplished by a moving entity speed estimation system including an identification unit that identifies a behavior calculation range, which contains an intersection, on the basis of at least one of an image, which is produced by a camera mounted in a moving entity, and position information on the moving entity, a simple estimation unit that identifies an intersection entry position within the identified behavior calculation range, and simply estimates the behavior of the moving entity on the basis of a sensor value acquired in the vicinity of the intersection entry position, a detailed estimation unit that estimates a detailed behavior of the moving entity by performing image processing on plural images of the vicinity of the intersection entry position, a speed re-estimation unit that obtains a correction quantity for an estimated value of the detailed behavior using the plural images used to estimate the detailed behavior, and estimates a speed within the behavior calculation range on the basis of the estimated value of the detailed behavior and the correction quantity.SELECTED DRAWING: Figure 13 【課題】 本発明の課題は、移動体の挙動分析を高速に精度良く行うことを目的とする。【解決手段】 上記課題は、移動体に搭載したカメラによって撮影された画像及び該移動体の位置情報の少なくとも１以上に基づいて、交差点を含む挙動算出範囲を特定する特定部と、特定した前記挙動算出範囲内で交差点進入位置を特定し、該交差点進入位置付近で取得したセンサ値に基づいて移動体の挙動を簡易的に推定する簡易推定部と、簡易的に推定した前記移動体の挙動に基づいて、前記交差点進入位置付近の複数の画像に対して画像処理を行うことで、該移動体の詳細な挙動を推定する詳細推定部と、該詳細な挙動を推定した前記複数の画像から、前記詳細な挙動の推定値に対する補正量を求め、該詳細な挙動の推定値と前記補正量とに基づいて前記挙動算出範囲の速度を推定する速度再推定部と、を有することを特徴とする移動体の速度推定装置により達成される。【選択図】 図１３