INFORMATION PROCESSOR, METHOD FOR INFORMATION PROCESSING, AND PROGRAM

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information processor that can estimate the self-position with high robustness.SOLUTION: An information processor has a tracking part, a region estimating part, and an estimation processing part. The tracking part acquires an image taken by an imaging unit of a moving body which make a move while rotating, and makes the feature points in the images taken before and after the movement relate to one another. The region estimating part acquires information on the movement and estimates, based on the information, a region where the two-dimensional positions of the feature points viewed from the moving body change only slightly between before and after the movement. The estimation processing part estimates the self-position of the moving body, using the feature points in the region related to one another by the tracking part.SELECTED DRAWING: Figure 7 【課題】ロバスト性の高い自己位置推定が可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置は、トラッキング部と、領域推定部と、推定処理部とを具備する。上記トラッキング部は、回転運動を伴った移動を行う移動体に設けられた撮像部によって撮像された画像を取得し、上記移動の前に撮像された上記画像と、上記移動の後に撮像された上記画像と、に含まれる特徴点の対応付けを行う。上記領域推定部は、上記移動に関する情報を取得し、上記情報に基づいて、上記移動の前後で、上記移動体から見た上記特徴点の二次元的な位置の変化が小さい領域を推定する。上記推定処理部は、上記トラッキング部によって対応付けられ、かつ、上記領域内にある上記特徴点を用いて、上記移動体の自己位置推定を行う。【選択図】図７