OBJECT RECOGNITION DEVICE AND VEHICLE

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object recognition device and a vehicle capable of improving the selection accuracy and determination accuracy of a target object.SOLUTION: In an object recognition device 12 or a vehicle 10, a first target area 116 for determining whether or not a target object is a target of operation support is set as a part of a first detection area 106r, and a second target area 118 for determining whether or not a target object is a target of operation support is set as a part of a second detection area 106c, and when the position of a first peripheral object (radar target or the like) exists in the first target area 116 and the position of a second peripheral object (camera target or the like) exists in the second target area 118, the target object is the target of operation support. 【課題】対象物体の選定精度又は判定精度を向上すること等が可能な物体認識装置及び車両を提供する。【解決手段】物体認識装置１２又は車両１０では、対象物体を動作支援の対象とするか否かを判定するための第１対象領域１１６を、第１検出領域１０６ｒの一部として設定し、対象物体を動作支援の対象とするか否かを判定するための第２対象領域１１８を、第２検出領域１０６ｃの一部として設定する。第１周辺物体（レーダ物標等）の位置が第１対象領域１１６内に存在し且つ第２周辺物体（カメラ物標等）の位置が第２対象領域１１８内に存在する場合、対象物体を動作支援の対象とする。【選択図】図３