ROTARY-WING DRONE PROVIDED WITH VIDEO CAMERA DELIVERING STABILIZED SEQUENCES OF IMAGES

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a new technique of image capture by the camera of a quadricopter type drone.SOLUTION: A drone 10 includes a camera with a hemispherical-field lens of the fisheye type (fisheye lens 42) pointing to a fixed direction with respect to the drone body. A capture area (sector) 36 of reduced size is extracted from the image formed by the lens 42. The position of the area is determined according to the signals delivered by an inertial unit measuring the Euler angles characterizing the attitude of the drone with respect to an absolute terrestrial reference system. The position of this area is dynamically modified in a direction (44) opposite to that of the changes of attitude (38) of the drone detected by the inertial unit. The raw pixel data are then processed to compensate for the geometric distortions introduced by the fisheye lens in the image acquired in the region of the capture area. 【課題】クアドリコプター型の無人機のカメラによる画像撮像の新たな技法を提供する。【解決手段】無人機１０は、無人機本体に対して固定方向 を指す魚眼型の半球状視線レンズ（魚眼レンズ４２）が設けられたカメラを備える。このレンズ４２によって形成される画像から、サイズが低減した撮像領域（セクター）３６が抽出され、この領域の位置は、絶対地球座標系に対して無人機の姿勢を特徴付けるオイラー角を測定する慣性ユニットによって送出される信号に応じる。この領域の位置は、慣性ユニットによって検出される無人機の姿勢の変化（矢印３８）と反対の方向（矢印４４）に動的に変更される。そして、撮像領域の領域で取得された画像における魚眼レンズによってもたらされた幾何学的歪みを補償するように、生ピクセルデータが処理される。【選択図】図２ｂ