DISPARITY DERIVING APPARATUS, MOVABLE APPARATUS, ROBOT, METHOD OF DERIVING DISPARITY, METHOD OF PRODUCING DISPARITY, AND PROGRAM

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a disparity deriving apparatus capable of generating a sparse-disparity image relatively suited to ranging, besides generating a high-density disparity image relatively suited to classification of objects.SOLUTION: A disparity deriving apparatus outputs, for each pixel, a reliability flag provided according to not only a disparity value but also a cost value. An external device having acquired disparity values of full pixels, with reliability flags provided, can generate sparse-disparity image for use in calculation processing of a distance between two imaging devices and an object, besides high-density disparity image for use in classification processing of objects. Consequently, the disparity value derivation apparatus can be used for both of classification of objects and accurate ranging. 【課題】対象の分類に比較的適している高密度視差画像を生成することができるだけでなく、測距に比較的適している疎視差画像を生成することができる視差値導出装置を提供する。【解決手段】視差値導出装置は、画素毎に、視差値だけでなくコスト値に応じて付与された信頼度フラグを出力する。これにより、信頼度フラグが付与された視差値の全画素分を取得した外部の装置は、対象の分類処理に利用する高密度視差画像を生成することができるだけでなく、２つの撮像装置と対象との間の距離の算出処理に利用する疎視差画像を生成することができる。よって、対象の分類と正確な測距の両方に利用することができる。【選択図】図１５