NUMERICAL CONTROLLER CAPABLE OF INPUTTING RELATIVE TOOL DIRECTION TO WORKPIECE

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a numerical controller capable of inputting a relative tool direction to a workpiece to enable a command of a vector or roll, pitch, and yaw angles or an Euler angle without dependence of the tool direction to the workpiece on a rotational axis configuration in manual feed.SOLUTION: In a numerical controller, a command program 10 is analyzed by analysis means 11 and interpolated by interpolation means 12 to drive servos (13X, 13Y, 13Z, 13B, and 13C) of respective axes. In a case of manual operation, manual operation interpolation means 15 activates the servos (13X, 13Y, 13Z, 13B, and 13C) of the respective axes upon receiving a command from manual operation input means 14 such as handle feed, jog feed, or incremental feed in every interpolation cycle. A relative-tool-direction input unit 16 belongs to the manual operation input means 14 whereas a rotational-axis-position conversion unit 17 belongs to the manual operation interpolation means 15. The manual operation interpolation means 15 interpolates the rotational axis positions obtained by conversion of the rotational-axis-position conversion unit 17 to drive the two rotational axes (corresponding to 13B, 13C). 【課題】手動送りにおいて、ワークに対する工具方向を回転軸構成に依存しないベクトルまたはロール・ピッチ・ヨー角またはオイラー角の指令が可能なワークに対する相対的工具方向の入力が可能な数値制御装置を提供する。【解決手段】数値制御装置は、指令プログラム１０を解析手段１１で解析し補間手段１２で補間し各軸のサーボ（１３Ｘ，１３Ｙ，１３Ｚ，１３Ｂ，１３Ｃ）を駆動する。手動運転の場合、手動運転補間手段１５が補間周期ごとにハンドル送りやジョグ送りやインクレメンタル送りなどの手動運転入力手段１４からの指令を受け付けて各軸のサーボを起動する。相対工具方向入力部１６は手動運転入力手段１４に属し、回転軸位置変換部１７は手動運転補間手段１５に属する。回転軸位置変換部１７で変換された回転軸位置へ手動運転補間手段１５が補間を行って回転軸２軸（１３Ｂ，１３Ｃ）を駆動する。【選択図】図９