TRAVEL CONTROL DEVICE

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve problems that time is delayed for vehicle start if a mechanical brake is activated at a time of temporary stop during automatic stop under a follow-up control, and power consumption increases for unnecessary activation/cancellation of the mechanical brake.SOLUTION: A control device of the present invention includes: image acquisition means acquiring an image by an environmental recognition sensor; stop-prediction calculation means calculating predicted stop position and predicted stop time on the basis of the acquired image; determination means determining whether the calculated predicted stop time is incorrect; a hydraulic brake control unit controlling a braking force of a hydraulic brake; and a mechanical brake control unit controlling a braking force of a mechanical force other than the hydraulic brake, the mechanical brake control unit controlling the braking force of the mechanical brake on the basis of the predicted stop position and the predicted stop time. 【課題】追従制御中の自動停止時において、一時停止などの際に機械式ブレーキを作動させると自車の発進までの時間が遅れてしまうことや、不要な機械式ブレーキの作動と解除を行うために電力消費が悪化する。【解決手段】本発明の制御装置は、外界認識センサによって画像を取得する画像取得手段と、取得した前記画像に基づいて、予測停止位置及び予測停止時間を算出する停止予測算出手段と、算出された前記予測停止時間が間違っているかどうかを判断する判定手段と、液圧式ブレーキの制動力を制御する液圧式ブレーキ制御部と、前記ブレーキと異なる機械式ブレーキの制動力を制御する機械式ブレーキ制御部と、を有し、前記予測停止位置及び前記予測停止時間に基づいて、機械式ブレーキの制動力を制御する。【選択図】 図１