UNDERWATER FISHERIES NET MONITORING SYSTEM

Αυτόνομο υποβρύχιο όχημα (AUV) που επιθεωρεί και επισκευάζει δίχτυα σε διχτυωτούς κλωβούς ιχυθοτροφείων, καταγράφοντας σημεία φθοράς ή επικείμενης φθοράς, διαθέτοντας τρία εργαλεία: συρραφής (9) για σχισμένα δίχτυα, Δαγκάνα (20, 21) για φυτά και άρπαγα (27,28) για νεκρά ψάρια ειδικό εξάρτημα δαγκάνας (20) για την αφαίρεση φυτών και εξάρτημα συρραφής. Το όχημα περιηγείται στους στρόγγυλους ή τετράγωνους διχτυωτούς κλωβούς και με τη βοήθεια λογισμικού υπολογιστικής όρασης εντοπίζει τα ανοίγματα στα δίχτυα που πρέπει να επισκευαστούν, με ακρίβεια, εξαρτώμενη από τον κλωβό και τις συνθήκες (κυματισμό, φωτισμό, μάτι διχτύων), σε ποσοστό άνω του 80% στο πρώτο πέρασμα, και σε ποσοστό 100% αν κάνει 2-3 περάσματα, διαφορετικές ώρες της μέρας. Μόλις εντοπιστεί κάποιο άνοιγμα, καταγράφεται η εικόνα και η περιοχή που βρέθηκε το άνοιγμα μέσω της ένδειξης του IMU αισθητήρα. Επίσης το σύστημα, έχει τη δυνατότητα να εντοπίζει φυτά, τα οποία εξαιτίας του βάρους τους είναι η βασική αιτία πρόκλησης σχισιμάτων, με ακρίβεια άνω του 95%, ανάλογα με την ώρα και το φωτισμό. The invention relates to an autonomous underwater vehicle (AUV) that inspects and repairs nets in fish farm net cages, recording signs of damage or imminent damage. It is equipped with three tools: a stapler (9) for torn nets, pliers (20, 21) having a special attachment (20) for plant removal, a grabber (27,28) for dead fish and a stitching accessory. The aforementioned vehicle navigates the round or square net cages and locates, via a computer vision software, the holes in the nets that need to be repaired, at an accuracy depending on the cage and conditions (waving, lighting, net eyes); it locates the holes at an accuracy of more than 80% % on the first pass and at 100% after 2-3 passes made at different times of the day. Once a hole is detected, the image and area where the hole was found is recorded via the IMU sensor reading. Furthermore, the invented system is liable to identify plants which, due to their weight, are the main cause of cracks, at an accuracy of over 95%, depending on the time and lighting. ?