TOOL WITH ROBOTIC END FOR THE SIMULTANEOUS HOLDING AND CUTTING OF OBJECTS - APPLICATION OF SAID TOOL IN PRECISION AGRICULTURE AND VITICULTURE

Η εφεύρεση αναφέρεται στο τεχνικό πεδίο της μηχανολογίας και ηλεκτρολογίας με εφαρμογή στη γεωργία Η εφεύρεση αφορά σε εργαλείο ρομποτικού άκρου που μπορεί να πραγματοποιήσει ταυτόχρονη κοπή και συγκράτηση καρπών/κλαδιών με προσαρμοστικό τρόπο. Πρόκειται για ένα μηχανισμό κοπής και συγκράτησης (ΜΗΚΟΣΥ) που απαρτίζεται από κατάλληλα διαμορφωμένα δάκτυλα (Δ) και προσαρτημένα σε αυτά στελέχη (Σ) μέσω ελατηρίων κατάλληλης σκληρότητας (Ε), δημιουργώντας δύο στοιχεία δακτύλων (ΔΣ) και ένα ψαλίδι κοπής (Ψ) που συνδέεται στα στοιχεία δακτύλων (ΔΣ). Ο ΜΗΚΟΣΥ συγκρατεί το αντικείμενο με τα στοιχεία δακτύλων (ΔΣ), ταυτόχρονα κλείνει σταδιακά το ψαλίδι που κόβει το αντικείμενο, χωρίς να ανοίξουν τα στοιχεία δακτύλων (ΔΣ) ώστε το αντικείμενο να κόβεται και να απομακρύνεται/συλλέγεται με ασφαλή τρόπο. Ο σχεδιασμός του συστήματος επιτρέπει συγκράτηση και κοπή ακόμα και μικρού μήκους αντικειμένων. Οι εργασίες οδηγούνται από ένα ενιαίο σύστημα κίνησης. Η πρωτότυπη κατασκευή έχει σκοπό να συμβάλει στην αυτοματοποίηση βασικών αμπελουργικών εργασιών, όπως η συγκομιδή με ρομπότ. The invention pertains to the engineering and electrical engineering field. It is a robotic end able to simultaneously cut and hold fruit/branches in an adaptive manner. It is composed of stems (S) attached to suitably shaped fingers (D) through springs of suitable hardness (E), creating two finger elements (DS) and a cutting scissor (D) connected thereto. The cutting and holding mechanism is meant to retain the object with the finger elements while gradually closing the scissors that safely cut the object, without opening the finger elements. The design of the system allows the holding and cutting even of short objects. The work is driven by a single drive system. The original construction is intended to assist automate basic viticulture works, such as robotic harvesting.