Procédé de préhension d'objets disposés en vrac

L'invention concerne un procédé de localisation de pièces disposées en vrac, comprenant des étapes consistant à : acquérir un nuage de points tridimensionnel d'un ensemble de pièces (CC) disposées en vrac ; acquérir une image bidimensionnelle de l'ensemble de pièces ; analyser l'image pour identifier et localiser une pièce (P[I]) et placer dans l'image une région d'intérêt entourant la pièce ; placer la région d'intérêt dans le nuage de points ; extraire du nuage de points une partie de nuage de points délimitée par la région d'intérêt placée dans le nuage de points ; obtenir un modèle tridimensionnel de la pièce ; placer le modèle dans la partie de nuage de points de manière à faire correspondre la partie de nuage de points avec le modèle tridimensionnel ; et déterminer dans un référentiel lié à l'ensemble de pièces une position du modèle placé dans la partie de nuage de points. Figure 1