SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE MISE EN OEUVRE DE TECHNIQUES DE COMMANDE À SORTIE SYNCHRONISÉE SUR POSITION (PSO)

L'invention concerne un système de commande (200) permettant de commander un dispositif (202) destiné à réaliser une opération sur une pièce à usiner sur la base d'une relation spatiale entre le dispositif et la pièce à usiner, laquelle relation spatiale peut être réglée à l'aide d'au moins un actionneur (204), le système incluant un contrôleur de nœud primaire (206') couplé de manière communicative au dispositif et au moins un contrôleur de nœud secondaire (206") couplé de manière communicative au contrôleur de nœud primaire (206'). Chaque contrôleur de nœud secondaire (206'') est adapté à : la réception d'une rétroaction de codeur en provenance de l'actionneur (204), la rétroaction de codeur représentant une position d'une charge mécanique associée à un actionneur (204) parmi l'au moins un actionneur (204), la réalisation d'un algorithme de compression de données sur la rétroaction de codeur pour coder la rétroaction de codeur, la génération de paquets de données représentant la rétroaction de codeur, et la transmission des paquets de données. Le contrôleur de nœud primaire (206') peut recevoir et décoder les paquets de données et commander un fonctionnement du dispositif sur la base des paquets de données décodés. Figure pour l'abrégé : Fig. 2 The invention relates to a control system (200) for controlling a device (202) for performing an operation on a workpiece based on a spatial relationship between the device and the workpiece, which spatial relationship can be adjusted by means of at least one actuator (204), the system including a primary node controller (206') communicatively coupled to the device and at least one secondary node controller (206") communicatively coupled to the primary node controller (206'). Each secondary node controller (206'') is suitable for: receiving encoder feedback from the actuator (204), the encoder feedback representing a position of a mechanical load associated with one actuator (204) of the at least one actuator (204); performing a data compression algorithm on the encoder feedback to encode the encoder feedback; generating data packets representing the encoder feedback; and transmitting the data packets. The primary node controller (206') can receive and decode the data packets and control operation of the device based on the decoded data packets.