PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGES POUR L'ESTIMATION AUTOMATIQUE DE LA POSITION D'UN TROCART POUR LA CHIRURGIE ENDOSCOPIQUE

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGES POUR L 'ESTIMATION AUTOMATIQUE DE LA POSITION D'UN TROCART POUR LA CHIRURGIE ENDOSCOPIQUE L'invention concerne un procédé de traitement d'images acquises par un endoscope (12), pour l'estimation automatique de la position d'au moins un trocart (58) agencé sur une paroi (56) du corps d'un patient, chaque trocart (58) étant configuré pour permettre le passage d'un outil (54) au travers de celui-ci afin d'accéder à une cavité (50) du corps du patient, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'acquisition d'images de la cavité (50) abdominale du patient par l'endoscope (12), chacune des images représentant au moins un outil (54) traversant chaque trocart (58), une étape de détermination, à partir des images, de la position et de l'orientation de l'outil (54) par rapport à la position de l'endoscope (12), une étape d'estimation, à partir des images, de la position de chaque trocart (58) à partir d'au moins deux positions et orientations de l'outil (54). Figure pour l'abrégé : figure 1 The invention relates to a method for processing images acquired by an endoscope (12), in order to automatically estimate the position of at least one trocar (58) arranged on a wall (56) of the body of a patient, each trocar (58) being configured to enable the passage of a tool (54) through the wall in order to access a cavity (50) of the body of the patient, characterized in that it comprises a step of acquiring images of the abdominal cavity (50) of the patient by the endoscope (12), each of the images representing at least one tool (54) passing through each trocar (58), a step of determining, on the basis of the images, the position and orientation of the tool (54) relative to the position of the endoscope (12), a step of estimating, on the basis of the images, the position of each trocar (58) on the basis of at least two positions and orientations of the tool (54).