Procédé de mise en mouvement d'UN exosquelette

La présente invention concerne un procédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) bipède recevant un opérateur humain, le procédé comprenant la mise en œuvre par des moyens de traitement de données (11c) de l'exosquelette (1), d'étapes de : (a) obtention d'une trajectoire élémentaire théorique de l'exosquelette (1) ; (b) exécution d'une boucle de contrôle définissant l'évolution d'une position réelle de l'exosquelette (1) de sorte à mettre en œuvre une trajectoire élémentaire réelle voisine de ladite trajectoire élémentaire théorique, comprenant à chaque itération de la boucle : - Estimation d'un état courant de l'exosquelette (1) en fonction de ladite position réelle ; - Détermination d'un torseur d'effort à appliquer à l'exosquelette (1) à l'itération suivante de la boucle pour compenser une déviation entre ledit état courant estimé de l'exosquelette (1) et un état attendu de l'exosquelette (1) conformément à ladite trajectoire élémentaire théorique ; la détermination du torseur d'effort et/ou son application à l'exosquelette (1) prenant en compte un modèle de flexibilité de l'exosquelette (1) par rapport à un robot rigide. Figure pour l'abrégé : Fig. 1 The present invention relates to a method for moving a bipedal exoskeleton (1) accommodating a human operator, the method comprising the implementation, by data processing means (11c) of the exoskeleton (1), of steps of: (a) obtaining a theoretical elementary trajectory of the exoskeleton (1); (b) executing a control loop defining the change in an actual position of the exoskeleton (1) so as to implement an actual elementary trajectory close to said theoretical elementary trajectory, comprising, in each iteration of the loop: -estimating a current state of the exoskeleton (1) as a function of said actual position; -determining a force torsor to be applied to the exoskeleton (1) in the next iteration of the loop to compensate for a deviation between said estimated current state of the exoskeleton (1) and an expected state of the exoskeleton (1) according to said theoretical elementary trajectory; the determination of the force torsor and/or the application thereof to the exoskeleton (1) taking into account a model of the flexibility of the exoskeleton (1) with respect to a rigid robot.