Procédé et système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient

La présente invention concerne un procédé et un système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, le procédé consistant à acquérir l'état de mouvement d'articulation du robot par un disque d'encodage du moteur d'articulation, obtenir un moment résultant réel appliqué sur l'articulation du robot par un capteur de moment d'articulation, résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l'articulation du robot en fonction de l'état de mouvement d'articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot, soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient, avec une simplicité d'opérations, une précision de données, une bonne expérience et une grande satisfaction d'utilisateur. Figure pour l'abrégé : figure 1 The invention relates to an actual torque calculation method and system of a rehabilitation robot patient. The actual torque calculation method comprises the following steps that the motion state of arobot joint is obtained through a joint motor coded disc, the actual sum torque of the robot joint is obtained through a joint torque sensor, and according to the motion state of the robot joint, based on a robot kinetic model, the driving torque of a joint motor borne by the robot joint is solved, the driving torque of the joint motor is subtracted from the sum torque, and the actual torque applied to the robot joint by the patient is separated out. The method is easy to operate, accurate in data, good in user experience degree, and high in satisfaction degree.