Procédés de génération d'une trajectoire d'un exosquelette et de mise en mouvement de l'exosquelette

La présente invention concerne un procédé de génération d'une trajectoire d'un exosquelette (1) pourvu de deux jambes chacune munie d'un pied, le procédé comprenant la mise en œuvre par des moyens de traitement de données (11a) d'un serveur (10a), d'étapes de : (a) obtention d'au moins un n-uplet de paramètres de marche définissant une marche donnée de l'exosquelette (1) ; (b) génération d'au moins une trajectoire élémentaire périodique de l'exosquelette (1) pour ledit n-uplet de paramètres de marche, telle que ladite trajectoire élémentaire périodique comprend successivement une première partie de trajectoire et une deuxième partie de trajectoire, telle que dans la première partie de trajectoire chaque pied effectue une rotation pure, et dans la deuxième partie un seul pied effectue une translation. Figure de l'abrégé : Fig. 3 The present invention relates to a method for generating a trajectory of an exoskeleton (1) provided with two legs each having a foot, the method comprising the implementation by data-processing means (11a) of a server (10a), of steps of:(a) obtaining at least one n-tuple of gait parameters defining a given gait of the exoskeleton (1);(b) generating at least one periodic elementary trajectory of the exoskeleton (1) for said n-tuple of gait parameters, such that said periodic elementary trajectory comprises in sequence a first trajectory portion and a second trajectory portion, such that in the first trajectory portion each foot performs a pure rotation, and in the second portion only one foot performs a translation.