Procédé, système et appareil pour la détection d'espaces vides dans des structures de support dotées de régions de broches

Procédé, système et appareil pour la détection d'espaces vides dans des structures de support dotées de régions de broches La présente invention concerne un procédé (400) de détection d'espaces vides sur une structure de support comportant : l'obtention (405), sur une unité de commande d'imagerie, (i) d'une pluralité de mesures de profondeur représentant la structure de support selon un cadre commun de référence, et (ii) d'une pluralité d'indicateurs d'étiquette, définissant chacun une position d'étiquette dans le cadre commun de référence ; pour chacun des indicateurs d'étiquettes : la classification (410) de l'indicateur d'étiquette, soit comme étiquette de broche, soit comme étiquette de gondole, sur la base d'une partie des mesures de profondeur sélectionnées selon la position d'étiquette, et d'une partie des mesures de profondeur adjacentes à la position d'étiquette ; la génération (415) d'un espace de recherche d'article dans le cadre commun de référence, selon la classe de l'indicateur d'étiquette ; et la détermination (420), sur la base d'un sous-ensemble des mesures de profondeur au sein de l'espace de recherche d'article, permettant de savoir si l'espace de recherche d'article contient un article. Fig. 4 A method of detecting gaps on a support structure includes: obtaining, at an imaging controller, (i) a plurality of depth measurements representing the support structure according to a common frame of reference, and (ii) a plurality of label indicators each defining a label position in the common frame of reference; for each of the label indicators: classifying the label indicator as either a peg label or a shelf label, based on a portion of the depth measurements selected according to the label position and a portion of the depth measurements adjacent to the label position; generating an item search space in the common frame of reference according to the class of the label indicator; and determining, based on a subset of the depth measurements within the item search space, whether the item search space contains an item.