DISPOSITIF D'ORIENTATION ET/OU DE PRÉHENSION D'OBJET, À MEMBRANE ÉLASTIQUE À LONGÉVITÉ ACCRUE, ET ROBOT ASSOCIÉ

Un dispositif d'orientation et/ou de préhension d'objet (DO) comprend un support (SM) avec au moins un passage (PF) pour un fluide, et une membrane (MP) élastique, solidarisée fixement au support (SM) et définissant une enceinte déformable, fermée, communiquant avec ce passage (PF), et contenant un matériau granuleux prenant soit un état non compacté permettant la déformation de l'enceinte, pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d'une pression du fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté figeant la forme en cours de l'enceinte en présence d'une dépression du fluide. Cette membrane (MP) comprend des nervures (NM) réparties sur sa surface en joignant deux zones (Z1, Z2) diamétralement opposées et provoquant un retour automatique du matériau granuleux dans son état non compacté lorsque la pression du fluide parvient à une pression atmosphérique après une dépression. Figure à publier avec l'abrégé : Fig. 1 An object orientating and/or gripping device (DO) comprises a support (SM) with at least one passage (PF) for a fluid, and an elastic membrane (MP), fixedly secured to the support (SM) and defining a closed deformable enclosure, communicating with this passage (PF), and containing a granular material taking either an uncompacted state allowing the deformation of the enclosure, in order to orient and/or grasp an object, in the presence of a fluid pressure greater than the threshold, or a compacted state freezing the current shape of the enclosure in the presence of a pressure reduction of the fluid. This membrane (MP) comprises ribs (NM) distributed on its surface joining two diametrically opposed zones (Z1, Z2) and causing an automatic return of the granular material into its non-compacted state when the pressure of the fluid reaches atmospheric pressure after a pressure reduction.