PREHENSEUR POUR MANIPULATEUR, MUNI DE BRAS DE PREHENSION COMPRENANT DES BRANCHES RELIEES PAR DES ORGANES D'ARTICULATION A CHANGEMENT D'ETATS

L'invention a pour objet un préhenseur (1) d'une pièce mécanique pour un manipulateur. Le préhenseur (1) est du type présentant une architecture figée en station de saisie de la pièce mécanique par le préhenseur (1). Le préhenseur (1) comprend au moins un support (2) sur lequel est monté au moins un bras de préhension (3) muni d'une tête de préhension (4) configurée pour saisir la pièce mécanique. Le bras de préhension (3) comprend au moins deux branches (3a-3c) articulées entre elles par un organe d'articulation (5) à changement d'états, entre un état indéformable conférant au bras de préhension (3) un caractère rigide et un état souple conférant au bras de préhension (3) un caractère déformable entre les branches (3a-3c). The invention concerns a gripper (1) for gripping a mechanical part, for a manipulator. The gripper (1) has a fixed architecture in the station where the mechanical part is gripped by the gripper (1). The gripper (1) comprises at least one support (2) on which at least one gripping arm (3) is mounted, provided with a gripping head (4) configured to grip the mechanical part. The gripping arm (3) comprises at least two branches (3a-3c) that are hinged to each other by a state-changing hinge member (5) that can change states between a non-deformable state that makes the gripping arm (3) rigid and a flexible state that allows the gripping arm (3) to be deformed between the branches (3a-3c).