PROCEDE DE TRAITEMENT D'IMAGES POUR LA DETECTION D'UN OBJET LE LONG D'UNE ROUTE

La présente invention a pour objet un procédé de traitement d'un flux vidéo d'images capturées par une caméra embarquée dans un véhicule automobile et exploité par un calculateur embarqué dans ledit véhicule pour détecter un feu de signalisation et estimer la distance séparant le véhicule dudit feu de signalisation en appliquant un filtre de Kalman. Le procédé comprend une étape (E2) de sélection d'une première image et d'une deuxième image, une étape (E3) de détermination d'un indicateur de qualité de la distance estimée par le filtre de Kalman à partir de grandeurs relatives au feu de signalisation calculées à partir de la première image et de la deuxième image, une étape (E4) de détection d'une erreur de calcul de la distance par le filtre de Kalman à partir dudit indicateur de qualité et une étape (E5) de réinitialisation du filtre de Kalman lorsqu'une erreur a été détectée. The present invention relates to a method for processing a stream of video images captured by a camera installed in a motor vehicle and operated by a computer installed in said vehicle in order to detect a traffic light and to estimate the distance separating the vehicle from said traffic light, by applying a Kalman filter. The method comprises a step (E2) of selecting a first image and a second image, a step (E3) of determining a quality indicator of the distance estimated by the Kalman filter based on values relating to the traffic light calculated on the basis of the first image and the second image, a step (E4) of detecting a calculation error of the distance by the Kalman filter based on said quality indicator and a step (E5) of re-initialising the Kalman filter when an error has been detected.