METHODE DE DETERMINATION DE LA POSITION ET/OU DE L'ORIENTATION D'UN ROBOT/PORTEUR EVOLUANT DANS UNE TUYAUTERIE, ENSEMBLE ET METHODE DE MAINTENANCE ASSOCIES

La présente invention concerne une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé (5) évoluant dans une tuyauterie (10), la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'un d'une position du robot/porteur (5) le long de la tuyauterie (10) ou d'une orientation du robot/porteur (5) autour d'un axe central de la tuyauterie (10). La méthode comprend : - une étape de fixation d'un repère (15) sur la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10) à une position prédéterminée, le repère (15) étant apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie (10) ; et, - une étape de localisation du repère (15) par le robot/porteur (5), le robot/porteur (5) étant à l'intérieur de la tuyauterie (10). The present invention relates to a method for determining the position and/or the orientation of a robot or a carrier of a mechanised system (5) moving through a pipe (10), the method comprising a step of determining at least one position of the robot/carrier (5) along the pipe (10) or an orientation of the robot/carrier (5) around a central axis of the pipe (10). The method comprises: a step of attaching a frame of reference (15) to the outer surface (22) of the pipe (10) in a predetermined position, the frame of reference (15) being capable of being attached in any angular position around the pipe (10); and, a step of the robot/carrier (5) locating the frame of reference (15) when the robot/carrier (5) is inside the pipe (10).