PROCEDE D'ORIENTATION D'UN EFFECTEUR PORTANT UN OUTIL D'ASSEMBLAGE PAR RAPPORT A UNE SURFACE

L'invention concerne un procédé (10) d'orientation d'un effecteur (225) par rapport à une surface (100), à l'aide d'un dispositif (20) comportant un bras articulé, au moins un outil prévu pour effectuer une étape d'assemblage, au moins trois capteurs (205, 210, 215) et un contrôleur (220), qui comporte les étapes suivantes: - détermination (105) par le contrôleur de la position des capteurs (205, 210, 215) sur l'effecteur (225); - rotation (150) du bras articulé selon au moins une dimension de sorte à orienter l'outil porté par l'effecteur (225) selon un angle prédéterminé par rapport à la normale à la surface (100). L'invention concerne également un dispositif (20) de mise en œuvre du procédé objet de l'invention. A method and a device for orienting an effector relative to a surface by means of a device comprising an articulated arm, at least one tool which is designed to carry out an assembly step, at least three sensors and a controller. The method comprises the steps of determining by the controller the position of the sensors on the effector and rotating the articulated arm according to at least one dimension, so as to orient the tool carried by the effector according to an angle which is predetermined relative to the normal to the surface.