PROCEDE DE CONTROLE D'UN ROBOT DE PERCAGE ET ROBOT DE PERCAGE METTANT EN OEUVRE LE PROCEDE

L'invention concerne un robot de perçage et un procédé de contrôle d'un robot de perçage, du type comportant une structure mécanique pilotée (4- 7) permettant de placer un outil de perçage (12) dans une séquence de perçages (14-16) programmée (9) en position et orientation du perçage d'une pièce (1) comme une peau technique, Le procédé comporte une étape de détermination de l'accélération (Ax, Ay, Az) de l'outil de perçage (12) à la fin de l'approche sur une position de perçage, puis de test d'une condition de stabilisation (CL) de l'outil de perçage (12) pour enfin établir une autorisation de perçage ((c), Figure 2 ; (d) Figure 3 ; (a) Figure 7). The present disclosure relates to a drilling robot and a method for controlling a drilling robot including a driven mechanical structure allowing to place a drilling tool in a sequence of drillings programmed in terms of position and orientation of the drilling of a part such as a technical skin. The method includes a step of determining the acceleration of the drilling tool at the end of the approach on a drilling position, then also testing a stabilization condition of the drilling tool to finally establish a drilling authorization.