Driving assistance method, e.g. for ABS and ACC systems, in which an area in front of a vehicle is discretized as a multiplicity of cells and the vehicle collision probability is determined based on individual cell calculations

Driving assistance method in which an occupation grid is defined containing N cells. An object in the grid is discretized as a multiplicity of cells and a series of calculations are applied to each of the cells. The calculations include calculation of the probability of occupation of each cell at a particular instant and based on these cell calculations, determination of the collision probability for the vehicle. Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule possédant un capteur de détection d'objet, comportant les étapes consistant à :- définir une grille d'occupation correspondant à la discrétisation en N cellules d'un domaine en position et en vitesse à quatre dimensions ; et, à chaque instant k :- acquérir l'observation Z du capteur et déterminer une probabilité capteur modélisant le comportement du capteur ;- calculer, pour chaque cellule X, une probabilité d'occupation prédite donnant la probabilité que la cellule X soit, à l'instant k, dans l'état occupé connaissant une densité de probabilité d'occupation estimée de la grille à l'instant précédent ;- calculer, pour chaque cellule X, une probabilité d'occupation estimée donnant la probabilité que la cellule X soit, à l'instant k, dans l'état occupé, étant donné la probabilité capteur et la probabilité d'occupation prédite ;- évaluer, pour chaque cellules X, une probabilité de collision, à partir de la probabilité d'occupation estimée à l'instant k et émettre un signal pour éviter l'objet.Selon l'invention, la probabilité d'occupation prédite à l'instant k est déterminée en faisant l'hypothèse qu'une unique cellule constitue, à l'instant k-1, l'antécédent de la cellule X considérée.