STRUCTURE TUBULAIRE ACTIVE ORIENTABLE ET ENDOSCOPE FORME A PARTIR D'UNE TELLE STRUCTURE

The invention relates to a steerable active tubular structure and an endoscope made from said structure. The tubular structure comprises a stack of modular units which are articulated together, two successive modular units (30a, 30b) which are adapted to pivot on at least one transversal rotational axis (R,R'), and actuators made from elastic return means (41,42) in shape-memory material, the stiffness of which varies according to the temperature, which are mounted between the said successive modular units using a return means mounted between the two successive modular units on one side of their common rotational axis. When the actuator is inactive the elastic return means returns the two modular units to their alignment position, and when the actuator is active the two modular units are pivoted by heating to vary the stiffness of the elastic return means to reach the desired position. La présente invention concerne une structure tubulaire active orientable, et un endoscope formé à partir d'une tel le structure. La structure tubulaire comprend un empilement d'unités modulaires articulées entre elles, deux unités modulaires (30a, 30b) successives étant aptes à pivoter selon au moins un axe de rotation transversal (R, R'), et des actionneurs constitués par des moyens de rappel élastiques (41, 42) en matériau à mémoire de forme dont la raideur varie en fonction de la température, montés entre lesdites unités modulaires, au moins un moyen de rappel étant monté entre deux unités modulaires successives sur un côté de leur axe de rotation commun, de sorte qu'à l'état inactif de l'actionneur, le moyen de rappel élastique rappelle les deux unités modulaires dans leur position d'alignement, et qu'à l'état actif de l'actionneur, un pivotement des deux unités modulaires soit engendré en faisant varier la raideur du moyen de rappel élastique par chauffage pour atteindre la position d'orientation souhaitée.