Robot for working inside a space, method for placing a tool in the working position inside a space using such a robot and method for changing the tool on such a robot

The subject of the present invention is a robot 22 for working inside a space 12 comprising a cylindrical inspection opening 18 characterised in that it comprises a chassis 24 bearing on and being fixed to the periphery of the opening 18, to which there is articulated an orientable beam 26, and a rotary beam 28 one end of which is rotatably mounted on the free end 28 of the orientable beam about a pivoting axis 40 perpendicular to the general direction of the latter, the rotary beam being provided so as to receive a tool 56. The rotary beam 28 is a telescopic beam capable of being deployed, on the one hand, inside the space when the orientable beam 26 is in its working position and, on the other hand, outside of the space when the orientable beam is in its placing and loading position, so as to allow the changing of the tool. Application to maintenance operations inside pipe heads of nuclear power station steam generators. LA PRESENTE INVENTION A POUR OBJET UN ROBOT DE TRAVAIL 22 A L'INTERIEUR D'UNE CAPACITE 12 COMPORTANT UNE OUVERTURE CYLINDRIQUE D'INSPECTION 18 CARACTERISE EN CE QU'IL COMPORTE UN CHASSIS 24 PRENANT APPUI ET ETANT FIXE SUR LA PERIPHERIE DE L'OUVERTURE 18, SUR LEQUEL EST ARTICULEE UNE POUTRE ORIENTABLE 26, ET UNE POUTRE ROTATIVE 28 DONT UNE EXTREMITE EST MONTEE TOURNANTE SUR L'EXTREMITE LIBRE 38 DE LA POUTRE ORIENTABLE AUTOUR D'UN AXE DE PIVOTEMENT 40 PERPENDICULAIRE A LA DIRECTION GENERALE DE CETTE DERNIERE, LA POUTRE ROTATIVE ETANT PREVUE POUR RECEVOIR UN OUTIL 56. LA POUTRE ROTATIVE 28 EST UNE POUTRE TELESCOPIQUE SUSCEPTIBLE DE SE DEPLOYER D'UNE PART A L'INTERIEUR DE LA CAPACITE LORSQUE LA POUTRE ORIENTABLE 26 OCCUPE SA POSITION DE TRAVAIL ET D'AUTRE PART A L'EXTERIEUR DE LA CAPACITE LORSQUE LA POUTRE ORIENTABLE EST DANS SA POSITION DE MISE EN PLACE ET D'APPROVISIONNEMENT, POUR PERMETTRE LE CHANGEMENT DE L'OUTIL.APPLICATION AUX OPERATIONS DE MAINTENANCE A L'INTERIEUR DES TETES DE CANALISATION DE GENERATEUR DE VAPEUR DE CENTRALE NUCLEAIRE.AUCUNE DEMANDEN'EST PUBLIEE SOUS CE NUMERO