Automatic steering control for driverless vehicle - maintains rotational axis of vehicle at required point along reference horizontal axis

The vehicle has a chassis mounted on at least three wheels with an integral drive unit and a transmission coupling the drive to at least one of the wheels. One wheel mounting for one or two of the wheels maintains the latter so that theri geometric axis extends in a given horizontal direction relative to the chassis, while a second mounting for the remaining wheels is pivoted to the chassis and allows the wheels to be positioned so that the vehicle can rotate about a vertical axis intersecting the previous geometric axis under direction of a steering control. At least one measuring wheel monitors the position of the rotational axis and contacts the ground beneath the vehicle. The measuring wheel lies in the same vertical plane as the horizontal axis and is coupled to a signal generator providing a signal representing its rate of rotation. An output signal is obtained from this representing the forwards direction and the velocity of the horizontal axis relative to the ground at a point denoting the required position of the rotational axis, the steering control used to maintain the axis in this position. LA PRESENTE INVENTION CONCERNE UN DISPOSITIF DE DIRECTION AUTOMATIQUE POUR UN CHARIOT SANS CONDUCTEUR, DISPOSITIF DE DIRECTION AUTOMATIQUE QUI PERMET A CE DERNIER DE SE DEPLACER EN LIGNE DROITE, AINSI QUE DE TOURNER AUTOUR D'UN AXE VERTICAL. POUR AMELIORER LA PRECISION DU MOUVEMENT DE ROTATION, LE CHARIOT 1, 22 COMPORTE DES MOYENS QUI, PENDANT CE MOUVEMENT, CONTROLENT LA POSITION DE SON AXE DE ROTATION 0 PAR RAPPORT A LA SURFACE SUR LAQUELLE IL SE DEPLACE. CES MOYENS, QUI COMPRENNENT AU MOINS UNE ROUE DE MESURE 18 OU 19 EN CONTACT AVEC LADITE SURFACE, SONT CONCUS, POUR PRODUIRE, LORSQU'UN DEPLACEMENT DUDIT AXE VERTICAL 0 PAR RAPPORT A UNE POSITION FIXE EST DETECTE, UN SIGNAL DE CORRECTION UTILISE POUR AGIR SUR LA COMMANDE DES MOYENS DE DIRECTION 8, 9 DU CHARIOT EN VUE D'ELIMINER CE DEPLACEMENT DE L'AXE VERTICAL PAR RAPPORT A SA POSITION CORRECTE.L'INVENTION S'APPLIQUE AUX CHARIOTS SANS CONDUCTEUR, NOTAMMENT, POUR LE TRANSPORT DANS LES ATELIERS, LES ENTREPOTS, ETC.