Procedimiento para optimizar una función antibalanceo

Para optimizar un algoritmo antibalanceo para el transporte de una carga mediante un aparato de elevación que abarca una zona de elevación y que comprende un carro, un sistema de enhebrado y una herramienta que manipula la carga, un dispositivo de control es capaz de: crear (S1a) una primera tabla que proporciona desfases angulares del carro, en función de las características físicas de la carga y de los parámetros mecánicos relacionados con el carro, determinándose los desfases angulares mediante mediciones de los ángulos de inclinación del carro, crear (S1b) una segunda tabla que proporciona probabilidades de un balanceo secundario de la carga en función de las características físicas de la carga, de los parámetros mecánicos relacionados con el sistema de enhebrado y de las mediciones de la aceleración y la posición angular de la herramienta, transportar (S2) la carga en la zona de elevación utilizando un algoritmo antibalanceo que tiene en cuenta la primera tabla y la segunda tabla, en donde el algoritmo antibalanceo toma como entradas parámetros dinámicos del aparato de elevación que comprenden la posición actual del carro, la carga y el ángulo actual de la carga con respecto al carro. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal) For optimizing an anti-sway algorithm for the transport of a load by a hoisting appliance spanning a hoisting area and comprising a trolley, a reeving system and a tool handling the load, a control device is able to:create (S1a) a first table giving angle offsets of the trolley, depending on physical characteristics of the load and on mechanical parameters related to the trolley, the angle offsets being determined by measurements of inclination angles of the trolley,create (S1b) a second table giving probabilities of a secondary sway of the load depending on physical characteristics of the load, on mechanical parameters related to the reeving system and on measurements of acceleration and angular position of the tool,transport (S2) the load in the hoisting area by using an anti-sway algorithm taking into account the first table and the second table, wherein anti-sway algorithm takes as inputs dynamic parameters of hoisting appliance comprising the current position of the trolley, the load and the current angle of the load with respect to the trolley.